Roboterbaseeinmessung mit RoboCalc

Hintergrund:

Industrieroboter werden zur Automation im produzierenden Gewerbe, wie der Automobilbranche, eingesetzt, um die Arbeitsabläufe automatisiert durchzuführen.

Typische Aufgaben sind etwa Karosserieteile passgenau zusammenzuführen und zu verkleben, verschweißen oder zu nieten. Dazu ist die Kenntnis der relativen Position zwischen dem Roboter (insbesondere dem Werkzeug) und dem Bauteil, also die Roboterparameter, unerlässlich.

Herausforderung:

Durch verschiedene Einflussfaktoren, bspw. durch unpräzises Aufstellen oder ungenaues Einmessen, stimmt die reelle Roboter-Pose nicht mit jenen aus der Planung überein. Dadurch entsteht ein erhöhter Aufwand um Punkte aus der Offline-Programmierung nachzuteachen.

Die üblichen Verfahren zur Bestimmung der aktuellen Pose-Parameter (drei Verschiebungen und drei Drehungen im Raum) ermitteln diese allerdings nur für eine bestimmte Roboterposition, die oft nicht im Arbeitsbereich des Roboters liegt. Dadurch variiert die Genauigkeit der Arbeitspunkte im Arbeitsbereich des Roboters sehr stark und kann weit außerhalb der benötigten Toleranz liegen.

Lösung:

Mit RoboCalc, einem Zusatzmodul zur Open source Software OpenIndy, können sowohl die sechs Parameter der Base (Position und Orientierung) als auch drei Parameter (Position) des Tools in einem Arbeitsschritt bestimmt werden.

Durchführung:

1. Befestigen des Prismas im TCP
2. Einmessen in Vorrichtung mittels Lasertracker (im Normalfall über die Referenzbohrungen
3. Teachen und gleichzeitiges Messen (mit dem LT) von ca. 10 Roboterpositionen im Arbeitsbereich
4. Werte mit RoboCalc berechnen
   • Roboterhersteller und Programm mit den geteachten Punkten auswählen
   • Messpunkte auswählen
   • Base und Tool lösen
5. Parameter an Roboter übertragen
6. Eingetragene Base und Tool überprüfen

Erarbeiteter Vorteil:

Durch das Mitteln der Abweichungen in der Ausgleichung gelten diese Parameter nicht nur in einem Punkt, sondern im gesamten Messbereich. Hierdurch wird die Genauigkeit gesteigert und der Aufwand für das Nachteachen wird deutlich reduziert.

Ein weiterer Vorteil ist, insbesondere bei Drehtischen oder Trommeln, die schnellere Bestimmung der Parameter als mit herkömmlichen Methoden.

Sprechen Sie uns gerne persönlich dazu an!